Les robots sont principalement constitués dune base mobile équipée dun bras articulé muni dun préhenseur à son extrémité. Le présent ouvrage sintéresse au développement dun environnement simulant la manipulation dextre de robots, et dun atelier virtuel sous environnement ROS. La première partie traitant de la manipulation dextre consiste essentiellement à générer la chaîne cinématique dune main articulée à quatre doigts pour ensuite la modéliser aux fins de saisie dobjets de diverses formes. Plusieurs postures de ces saisies impliquant les quatre doigts caractérisant la main humaine sont développées grâce à lapplication des modèles géométriques direct et inverse. La seconde partie utilise gazebo et rviz comme simulateur et afficheur respectivement. Le langage python est appliqué pour le développement des scénarios, la génération de configurations intermédiaires du robot ainsi que la position de lobjet, et des configurations de pré-saisie satisfaisantes sont retenues. Latelier virtuel est affiné grâce à lintégration dune caméra kinect sous rviz.

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Dr A. Bouachari est Maître de conférences au Département de Mécanique de l'Université de Skikda. Elle est titulaire d'un Doctorat en Mécanique et Systèmes Robotiques. Ses recherches s'intéressent à la préhension robotique l'amenant à les continuer au sein du GREAH. Dr Bouachari enseigne les thèmes liés aux architectures et commandes de robots.